Tenchi Muyo

• Tenchi Masaki - Garoto tímido de 17 anos que mora num templo no interior do Japão com seu pai e avô. Vivia tranquilamente até aparecer uma nave-espacial em seu quintal.
• Ryoko - Pirata-espacial cuja nave cai no quintal de Tenchi. Ela apaixona-se por Tenchi e o assedia, deixando-o constrangido. Tem uma rivalidade desde criança com Aeka.

• Aeka Masaki Jurai - Princesa da Família Real de Jurai que se apaixona por Tenchi. Apesar disso, ela é mais discreta que Ryoko, mas isso não impede de ambas possuirem uma rivalidade, que vem desde sua infância.

• Sasami Masaki Jurai - Irmã mais nova de Aeka. Apesar disso, ela é mais sensata e prendada que a irmã.

• Washu Hakubi - Cientista que ficou selada numa caverna durante 700 anos. Proclamou-se como o maior gênio científico do universo. É meio "maluca" e tende a criar invenções bizarras, como a máquina das dimensões (do tempo e espaço).

• Mihoshi Kuramitsu - Policial, agente da Polícia Galáctica, que perseguiu Ryoko. Mas acaba morando na mesma casa que ela. É uma policial totalmente atrapalhada, além de meio burrinha e inocente, que vive pedindo ajuda para Kiyone.

• Kiyone Makibi - Policial, competente agente da Polícia Galática, e parceira de Mihoshi. Porém Kiyone odeia quando Mihoshi pede ajuda para ela, e tende a se estressar facilmente com ela por suas incompetências. Porém, apesar de não admitir, gosta ser a parceira dela.

• Ryo-Ohki - Mistura de gato com coelho ("cabbit" - cat + rabbit) que pode se transformar em uma nave. É a nave de Ryoko, porém cria uma amizade muito forte com Sasami. Ela é a mascote da série.
• Sakuya Kumashiro - Personagem exclusiva de Tenchi in Tokyo é a primeira namorada de Tenchi. Ele a conheçe quando começa no novo colégio em Tokyo. Sofre de uma terrivel amnesia e por isso adora tirar duzias de fotos dos momentos importantes que passa com Tenchi. Guarda um passado misterioso.